. * В данном случае изодромный оператор сформирован в резуль — ате сложения двух сигналов угла тангажа. Это наглядно вид — о на структурной схеме (рис. 3.72). Укажем попутно, что в пер — ых системах полуавтоматического управления типа «Путь» подоб­ный оператор формировался путем суммирования трех сигналов «тангажа, два из которых проходили через фильтры. Для подавле­ния помех сигналы отклонения £ пропускаются через один фильтр, сигналы производной отклонения /?£— через два фильтра. В сис — еме предусмотрена частичная компенсация запаздывания сигна­лов на фильтрах

С помощью нелинейности, включенной в цепь сигнала отклоне — ия от глиссады, при £<0,08 передаточные отношения по сигналу клонения и производной от отклонения уменьшаются примерно 2 раза. Благодаря этому повышается устойчивость движения на алых дальностях до ГРМ.

В системе предусмотрен режим стабилизации заданной высоты, момент автоматического «захвата» глиссады при £^0,1° к вы­числителю системы вместо сигналов отклонения АН от заданной ысоты подключаются сигналы отклонения £ от равносигнальной |оны ГРМ.

В связи с совершенствованием характеристик ГРМ и, в частно- и, благодаря уменьшению уровня помех в их сигналах оказалось

Рис. 3.73. Упрощенная структур­ная схема продольного канала си­стемы САУ-1Т в режиме полуавто­матического захода на посадку

возможным в системах автоматизированного управления заходом на посадку более поздней разработки уменьшить фильтры сигна­лов £ и р£. Тем не менее в законах управления предусматривается частичная компенсация запаздываний на фильтрах. Кроме того, в этих системах, как правило, предусмотрен ввод при «захвате» глис­сады форсирующего сигнала, пропорционального углу наклона глиссады.

На рис. 3.73 и 3.74 показаны упрощенные структурные схемы системы САУ-1Т. Закон управления командной стрелкой в режиме полуавтоматического захода на посадку по сигналам ГРМ:

Закон управления рулем высоты при автоматическом заходе на посадку:

т"р =-h

Т нР + 1 Тир + 1

Числовые значения основных передаточных чисел и постоянных времени были приведены ранее. Для самолетов Ил-62 система име­ет следующие исходные передаточные отношения: /; = 9-М0; ic =

72ч-84 сек (большие значения относятся к режиму полуавто — атического управления); /о =3,5;4 —0,7 сек. В системе предус — отрен автоматический «захват» глиссады.

В момент «захвата» глиссады к цепи из последовательно сое — иненных сопротивления и конденсатора подключается постоянное алряжение, величина которого пропорциональна углу наклона лиссады. Это обеспечивает формирование форсирующего сигнала

’Да — Т~Р 0ГЛ.

Т^р + 1

В заключение рассмотрим некоторые особенности продольного анала наиболее распространенной отечественной системы полу — томатического и автоматического управления БСУ-ЗП (рис. 3.75). ,е основными частями являются система полуавтоматического уп — авления «Путь — 4МПА» и автопилот АП-6ЕМ-ЗП.

Система «Путь — 4МПА», вообще говоря, может устанавливать — и эксплуатироваться самостоятельно и не иметь связи с автопи- ‘ом. В ней реализован закон управления типа (3.124):

ЧР

Отметим, что сигнал производной р$ формируется за счет фференцирования сигнала угла тангажа, снимаемого с гировер — ;али. Применительно к самолетам Ил-18 и Ту-134 система уть — 4МПА» имеет следующие настройки: исходные (номиналь — е) передаточные отношения г’: =17; і; = 140 сек; t*0- =7 сек; пос — янные времени Гі = 2,3 сек; 7*2=0,7 сек.

В режиме автоматического управления сигнал с вычислителя системы «Путь — 4МПА» через блок связи подается на сумматор автопилота АП-6ЕМ-ЗП. Закон управления рулем высоты при ав­томатическом заходе на посадку:

Особенностью этого закона управления является то, что в него входит член &5нбн. Для улучшения динамики продольного движе­ния при вводе самолета в крен предусмотрен член і*в |у|- В системе отсутствует автоматический «захват» глиссады. Включение режима стабилизации самолета на глиссаде («захват» глиссады) происхо­дит при нажатии кнопки «Глис.» на пульте управления автопилота. При этом в сумматор автопилота подается форсирующий сигнал Т р j1 р

Иа -6ГД. Подобно сигналу*———& он формируется путем сум-

мирования двух сигналов, один из которых пропущен через фильтр ”—Уменьшение передаточных отношений к и /; на

~50°/о происходит через 50 сек после нажатия кнопки «Глис.». Ес­ли при полуавтоматическом заходе на посадку не нажать эту кноп­ку, то исходные передаточные отношения сохранятся в течение всего захода на посадку.